Por volta de 1816 o barão alemão Karl Christian Ludwing Drais von Sauerbronn adaptou uma direção ao celerífero que passou a ser denominada de guidão. Junto com o primeiro guidão apareceu a draisiana, umas das primeiras bicicletas. Apesar desse novo equipamento, ainda assim era bastante incômodo e desconfortável manusear a draisiana.
Em abril de 1818, o próprio Barão Drais apresenta seu invento no parque de Luxemburgo, em Paris, e meses mais tarde faz o trajeto Beaune - Dijon na França. Esse invento é mais parecido com a atual bicicleta, porém de forma dinâmica bem diferente e de material mais pesado, pois era feita com uma liga de antimônio , metal bem pesado.
Em 1840, o escocês kirkpatrick Macmillan adapta ao eixo traseiro duas bielas ligadas por uma barra de ferro . Isto provocou o avanço da roda traseira, dando-lhe maior estabilidade e possibilidade de manuseio e manejo rápido. Com esse mecanismo a bicicleta ficou mais segura e estável, pois nas curvas evitava o antigo jogo do corpo para o lado oposto ao movimento a fim de manter estável o equilíbrio, já que o equipamento em si era bastante pesado.
No ano de 1855 o francês Ernest Michaux inventa o pedal, que foi instalado num veículo de duas rodas traseiras e uma dianteira. Os pedais eram ligados à roda dianteira, e o invento ficou conhecido como velocípede, palavra oriunda do latim velocidade + pé ou velocidade movida a pé. Alguns consideram-no a primeira bicicleta moderna, e na verdade ficou sendo chamado de triciclo posteriormente.
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